Transformで敵を動かすと壁をすり抜ける

if (this.a == 1) { this.transform.Translate(Espd, 0, Espd); }
if (this.a == 2) { this.transform.Translate(-Espd, 0, -Espd); }
if (this.a == 3) { this.transform.Translate(-Espd, 0, Espd); }
if (this.a == 4) { this.transform.Translate(Espd, 0, -Espd); }

int a = 1;		//移動方向を決めるのに使う
float delta = 0;	//数を数えるのに使う
float span = 3.0f;	//方向転換させるタイマー
float maxSpd = 5;       //最高速度
float nowSpd = 0;       //今のスピード。最高速度以下なら加速させる
float powX = 25;        //X方向に加えるスピード
float powZ = 25;        //Z方向に加えるスピード


void FixedUpdate() {

        this.delta += Time.deltaTime;    //数を数える


        if (this.delta > this.span)   //スパンまで加算したら
        {
            this.delta = 0;
            this.a = Random.Range(1, 5);     //ランダムに方向転換
        }

        //歩く速度を計測する
        this.nowSpd= Mathf.Abs(this.GetComponent<Rigidbody>().velocity.x)+ Mathf.Abs(this.GetComponent<Rigidbody>().velocity.z); 	//歩く速度を計測。

        //壁にハマって動かなくなるのを防止。移動速度が極端に低いということは壁にハマっとる。方向転換させる。
        if(this.nowSpd < 1) { this.a = Random.Range(1, 5); }


        if (this.a == 1)    //左下
        {
            if (this.nowSpd < maxSpd)
            {
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.right * 1 * powX);
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.forward * 1 * powZ);
            }
        }

        if (this.a == 2)    //右上
        {
            if (this.nowSpd < maxSpd)
            {
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.right * -1 * powX);
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.forward * -1 * powZ);
            }
        }

        if (this.a == 3)    //左上
        {
            if (this.nowSpd < maxSpd)
            {
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.right * 1 * powX);
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.forward * -1 * powZ);
            }
        }

        if (this.a == 4)    //右下
        {
            if (this.nowSpd < maxSpd)
            {
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.right * -1 * powX);
                this.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(transform.forward * 1 * powZ);

            }
        }
    }